立式驅動：
由1個直立驅動電機，一個轉向的傳動齒輪箱，傳動裝置再連接行駛輪，優點在于承載能力大，轉向阻力小，轉向的扭距大，運行可靠，電機可以選擇AC交流電機或直流電機均可。
臥式驅動：
驅動電機的輸出軸與小齒輪相連接，齒輪與驅動輪相連接，驅動輪同軸裝置在驅動電機的外圓上，即驅動電機本身作為驅動輪的主軸，一般適用小噸位負載，DC直流電機。
立式驅動制造成本比臥式驅動制造成本高
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